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如何使用Bullet物理引擎 碰撞检测

Bullet教程: Hello World 实例

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这篇文章里我们将尽可能简单的向你展示怎么使用Bullet, 怎样初始化Bullet, 设置一个动力学世界, 还有一个球落向地表 这个对鉴别你的build是否成功非常有用并且也能够让你快速的学习到Bullet的API. 首先，我们假设你的Bullet已经正确安装并且正确设置了Bullet的include路径(例如. /usr/local/include/bullet) 确保能连接到正确的lib. 否则请参阅Installation安装. 如果你用的是gcc来编译，请确保你的静态库反序,就是说. dynamics, collision, math.

初始化程序

以一个标准的hello world程序开始:

[cpp] view plaincopy

#include iostream

int main ()

{

std::cout "Hello World!" std::endl;

return 0;

}

创建世界

现在我们要添加一个子弹（Bullet）模拟. 首先写入以下语句:

#include btBulletDynamicsCommon.h

我们想把btDiscreteDynamicsWorld 实例化但是在做此之前我们还需要解决一些其他事情. 对于一个“hello world”例子来说它太复杂我们并不需要. 但是，为了能更符合我们自己的工程, 他们可以用来微调（fine-tuning）模拟环境.

我们需要指出使用什么样的 Broadphase algorithm（宽相算法）. 选择什么样的泛型算法很总要，如果有许多刚体在绘制场景里, since it has to somehow check every pair which when implemented naively(天真) is an O(n^2) problem.

宽相（broadphase）使用 传统的近似物体形状并且被称之为代理.我们需要提前告诉子弹最大的代理数, 所以才能很好的分配内存避免浪费. 下面就是世界里任何时候的最大刚体数.

int maxProxies = 1024;

一些 broadphases 使用特殊的结构要求世界的尺度提前被告知, 就像我们现在遇到的情况一样. 该broadphase可能开始严重故障，如果离开这个物体体积. 因为 the AxisSweep broadphase quantizes 空间基于我们使用的整个空间的大小, 您想这差不多等于你的世界.

使它小于你的世界将导致重大问题, 使它大于你的世界将导致低劣的性能.这是你程序调整的一个简单部分, 所以为了确保数字的正确多花点时间也不防.

在这个例子中，世界从起点开始延伸10公里远。

[cpp] view plaincopy

btVector3 worldAabbMin(-10000,-10000,-10000);

btVector3 worldAabbMax(10000,10000,10000);

这个broadphase是我们将要使用的, 这个执行的是扫描和裁剪, 这里可以看到更多解释Broadphase .

[cpp] view plaincopy

btAxisSweep3* broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin,worldAabbMax,maxProxies);

该broadphase是一个极好的空间以消除不应碰撞的成队物体. 这是为了提高运行效率.

您可以使用碰撞调度注册一个回调，过滤器重置broadphase代理，使碰撞系统不处理系统的其它无用部分

. 更多信息请看 Collision Things.

碰撞配置可以让你微调算法用于全部（而不是不是broadphase ）碰撞检测。这个方面现在还属于研究阶段

[cpp] view plaincopy

btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();

btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

我们还需要一个"solver". 这是什么原因导致物体进行互动得当，考虑到重力，游戏逻辑等的影响，碰撞，会被制约。

它工作的很好，只要你不把它推向极端，对于在任何高性能仿真都有瓶颈有一些相似的可以线程模型：

[cpp] view plaincopy

btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;

终于我们可以初始化了世界了:

[cpp] view plaincopy

btDiscreteDynamicsWorld* dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher,broadphase,solver,collisionConfiguration);

很明显我们把重力方向设置成了Y轴的负方向，即Y轴是像上的

[cpp] view plaincopy

dynamicsWorld-setGravity(btVector3(0,-10,0));

子弹的政策是“谁分配，也删除” 记住，必须符合这样的结果

在main()后记的删除.

我们提供了一个通用的结果. 代码如下:

[cpp] view plaincopy

#include btBulletDynamicsCommon.h

#include iostream

int main () {

std::cout "Hello World!" std::endl;

// Build the broadphase

int maxProxies = 1024;

btVector3 worldAabbMin(-10000,-10000,-10000);

btVector3 worldAabbMax(10000,10000,10000);

btAxisSweep3* broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin,worldAabbMax,maxProxies);

// 设置好碰撞属性 和调度

btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();

btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

// 实际上的物理模拟器

btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;

// 世界.

btDiscreteDynamicsWorld* dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher,broadphase,solver,collisionConfiguration);

// 这里做一些你想做的事

// 作为一个好的编程习惯 做好删除工作

delete dynamicsWorld;

delete solver;

delete dispatcher;

delete collisionConfiguration;

delete broadphase;

return 0;

}

碰撞包围体

我们将创造一个接地平面[静态刚体] ，和一个球体，将属于在地上[动态刚体] 。每个刚体需要参考碰撞包围体. 碰撞包围体只解决碰撞检测问题, 因此没有质量，惯性，恢复原状等概念. 如果您有许多代理，使用相同的碰撞形状[例如每飞船模拟是一个5单元半径范围]。这是个好做法，只有一个子弹形状的碰撞，并分享它在所有这些代理. 但是我们这里的两个刚体形状都不一样，所以他们需要各自的shape.

地面通常是向上的并且里原始点1米的样子. 地面会和远点交叉，但子弹不允许这样做,

因此，我们将抵消它的1米和用来弥补，当我们把刚体设置好以后。

[cpp] view plaincopy

btCollisionShape* groundShape = new btStaticPlaneShape(btVector3(0,1,0),1);

我们将让它从天上掉下来，它是一个球体，半径为1米.

[cpp] view plaincopy

btCollisionShape* fallShape = new btSphereShape(1);

这里需要做碰撞形状的清理工作.

刚体

在，我们可以添加形状的碰撞到我们的现场，并将它们定位.

让我们先初始化地面. 它的方向是特定的, 子弹的四元数形式 x,y,z,w . 位置在地面下一米, 将要补充一米我们不得不做的. 运动状态在这里可以得到详细的说明:MotionStates

[cpp] view plaincopy

btDefaultMotionState* groundMotionState =

new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1),btVector3(0,-1,0)));

在第一个和最后一个参数，在下面的构造函数中是质量和地表的惯性. 由于地面是静止的所以我们把它设置成0. 固定不动的物体，质量为0 -他是固定的.

[cpp] view plaincopy

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo

groundRigidBodyCI(0,groundMotionState,groundShape,btVector3(0,0,0));

btRigidBody* groundRigidBody = new btRigidBody(groundRigidBodyCI);

最后我们把地面加到世界中:

[cpp] view plaincopy

dynamicsWorld-addRigidBody(groundRigidBody);

新增下跌领域非常相似。我们将其置于50米以上的地面.

[cpp] view plaincopy

btDefaultMotionState* fallMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1),btVector3(0,50,0)));

由于它是动态刚体，我们将给予质量1公斤。我不记得如何计算一个球体的惯性，但是，这并不重要，因为子弹提供它的实现

[cpp] view plaincopy

btScalar mass = 1;

btVector3 fallInertia(0,0,0);

fallShape-calculateLocalInertia(mass,fallInertia);

现在，我们可以建造刚体只是像以前一样，并把它加到世界中:

[cpp] view plaincopy

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallRigidBodyCI(mass,fallMotionState,fallShape,fallInertia);

btRigidBody* fallRigidBody = new btRigidBody(fallRigidBodyCI);

dynamicsWorld-addRigidBody(fallRigidBody);

一个快速的解释btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo是为了; 物体的构建是通过某些参数的. 这是通过一个特殊的结构实现的。 该部分的btRigidBodyConstructionInfo被复制到物体当你建造的时候，并只用于在初始化的时候. 如果你想创建几千个属性一样的物体, 你只需要建立一个btRigidBodyConstructionInfo, 并通过它创建所有的.

开始模拟

这就是有趣的开始。我们会加强模拟200倍，间隔60赫兹. 这使它有足够的时间降落的地面上. 每一步, 我们都会打印出它离地面的高度.

这stepSimulation 在做你所期待, 不过他的接口确实很复杂. 读Stepping The World 以获得更多消息.

进后，我们审查的状态下降领域.位置和方向都封装在btTranform对象，我们摘录下降领域的运动状态. 我们只关心位置，我们退出变换getOrigin （ ） 。然后，我们打印y组成部分的立场载体.

[cpp] view plaincopy

for (int i=0 ; i300 ; i++) {

dynamicsWorld-stepSimulation(1/60.f,10);

btTransform trans;

fallRigidBody-getMotionState()-getWorldTransform(trans);

std::cout "sphere height: " trans.getOrigin().getY() std::endl;

}

这应该产生一个输出看起来像这样的东西:

sphere height: 49.9917

sphere height: 49.9833

sphere height: 49.9722

sphere height: 49.9583

sphere height: 49.9417

sphere height: 49.9222

sphere height: 49.9

...

sphere height: 1

sphere height: 1

sphere height: 1

sphere height: 1

sphere height: 1

看起来不错迄今。如果你图这对输出迭代次数，你就会得到这个:

这个球体开始于地表的一米处. 这是因为取的是几何中心并且它的半径为1米. 这个球刚开始会有一个大的反弹然后渐渐的减缓弹起高度.

这是可以预料的实时物理引擎，但它可以尽量减少，增加频率的模拟步骤

. 试试再说!

现在你可以把这个动态世界代入你的程序 实时绘制出这个球体. 也可以看看其他的 Collision Shapes . 试试一堆盒子 或者圆柱体然后用一个球去扔向他们.

完整代码

[cpp] view plaincopy

#include iostream

#include btBulletDynamicsCommon.h

int main (void)

{

btVector3 worldAabbMin(-10000,-10000,-10000);

btVector3 worldAabbMax(10000,10000,10000);

int maxProxies = 1024;

btAxisSweep3* broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin,worldAabbMax,maxProxies);

btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();

btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);

btSequentialImpulseConstraintSolver* solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;

btDiscreteDynamicsWorld* dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(dispatcher,broadphase,solver,collisionConfiguration);

dynamicsWorld-setGravity(btVector3(0,-10,0));

btCollisionShape* groundShape = new btStaticPlaneShape(btVector3(0,1,0),1);

btCollisionShape* fallShape = new btSphereShape(1);

btDefaultMotionState* groundMotionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1),btVector3(0,-1,0)));

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo

groundRigidBodyCI(0,groundMotionState,groundShape,btVector3(0,0,0));

btRigidBody* groundRigidBody = new btRigidBody(groundRigidBodyCI);

dynamicsWorld-addRigidBody(groundRigidBody);

btDefaultMotionState* fallMotionState =

new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1),btVector3(0,50,0)));

btScalar mass = 1;

btVector3 fallInertia(0,0,0);

fallShape-calculateLocalInertia(mass,fallInertia);

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo fallRigidBodyCI(mass,fallMotionState,fallShape,fallInertia);

btRigidBody* fallRigidBody = new btRigidBody(fallRigidBodyCI);

dynamicsWorld-addRigidBody(fallRigidBody);

for (int i=0 ; i300 ; i++) {

dynamicsWorld-stepSimulation(1/60.f,10);

btTransform trans;

fallRigidBody-getMotionState()-getWorldTransform(trans);

std::cout "sphere height: " trans.getOrigin().getY() std::endl;

}

dynamicsWorld-removeRigidBody(fallRigidBody);

delete fallRigidBody-getMotionState();

delete fallRigidBody;

dynamicsWorld-removeRigidBody(groundRigidBody);

delete groundRigidBody-getMotionState();

delete groundRigidBody;

delete fallShape;

delete groundShape;

delete dynamicsWorld;

delete solver;

delete collisionConfiguration;

delete dispatcher;

delete broadphase;

return 0;

}

路虎车上出来adaptive dynamics fault 什么意思啊?

路虎车上出来adaptivedynamicsfault的意思是：自适应动态故障

固定搭配：

1、adaptivefilter 自适应滤波器

2、adaptivesystem [计]自适应系统

3、adaptivecapacity 适应能力，适应潜能

4、adaptivecontrolsystem 自适应控制系统；适应式控制系统

adaptive读法英[əˈdæptɪv]  美[əˈdæptɪv]

adj.适应的;有适应能力的

扩展资料

adaptive的同根词：adapt

词语用法：

1、adapt的基本意思是通过必要的改动以适应新的条件或适于某事物。用作及物动词时意思是“使适应,使适合”,接sb/sth作宾语,“适应”的客体常可用介词to引出。

2、adapt常接oneself作宾语,意思是“使自己适应?”,oneself有时略去不用,这时adapt则用作不及物动词。

3、adapt还可特指“改编”“改写”,这时其客体须由介词for或from引出。adapt常可用于系表结构,意为“是适应?的”或“是改编的”。

词义辨析：

adapt,accommodate,adjust这三者的共同意思是“使适合,使适应”。

accommodate用于使之相适应的两事物之间悬殊极大的事物,带有一方暂时必须屈从另一方的意味;adapt用于使之适应的两事物之间差别较小的事物,将某一方稍加改变便可适应于另一方,带有一定的灵活性和适应性;adjust则着重于结果,即达到尽可能的符合或和谐。

Dynamics365在国内的发展前景怎么样？

Dynamics CRM用户并不少，因为是业务系统外人不得而知罢了。虽然dynamics 365在全球排名老二，但相对于排名第一的salesforce来说，Saas授权费用要更便宜，而且还有本地部署的选项，就是买断的（这个费用好像比saas还便宜，也可以实现云端体验），而且和office结合更紧密，毕竟都是他们自己家的产品啊。从功能上来说，它和salesforce之间的差距有多大呢？应该是黄山和喜马拉雅山的高度之差吧。可能有人不明白，这个差距是很悬殊，还是很接近？我用这个比喻的意思是，如果你不是职业登山家，对你来说，都非常之高。如果你是耐克，星巴克，空中客车，你会在这两者间有所倾向（但未必都会选第一，比如星巴克就选了Dynamics)，如果你是一家中国民营企业500强，多数还是希望本地部署吧（在自己机房或者在阿里云上）。发展前景应该非常不错，它主要市场是欧美，今年刚刚落地中国，非常确定的说，在国内它没有对手，各行各业都需要客户管理啊，项目管理啊，销售管理啊，现场服务啊，渠道管理啊，等等。很多人一开始在乙方，就是微软合作伙伴那里做，起薪6-8，做个几年就能到12-15.如果给大客户做大项目，很大可能就留在甲方了（20-25k). 产品详细介绍看它的官网：

我在现在的公司用的是Microsoft Dynamics AX的ERP,想问一下和和SAP的区别大吗？我做的是财务

其实单单财务没有区别，最多在成本核算方面的差异，现在SAP做的比较专。