VxWorks系统里如何创建任务

这篇文章主要介绍VxWorks系统里如何创建任务，文中介绍的非常详细，具有一定的参考价值，感兴趣的小伙伴们一定要看完！

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VxWorks系统里如何创建任务。

常用的函数是taskSpawn()，32位系统里(以下同)函数原型如下：

VxWorks系统里如何创建任务

Task可以看作是Stack和TCB组成的。因此taskSpawn()的第一步就是为Stack和TCB分配内存，然后初始化它们，最后将这个任务放入Ready队列。

VxWorks系统里如何创建任务

这个函数的参数比较多，我们挨个看一下

name

任务的名字，主要只是开发者在Shell中调试时才使用它。名字中的字符和长度没有什么限制，甚至可以直接使用NULL，那么系统会自动给它分配为tN，N是从1开始递增的十进制数。甚至不同任务的名字可以是相同的，所以通过名字来管理任务的话，要注意一下。而操作系统或应用程序在管理任务时，通常使用的是它们的ID。名字和ID可以通过这两个函数互相转换

VxWorks系统里如何创建任务

priority

任务的优先级，VxWorks调度任务时就是基于它。优先级的取值范围是0-255，可以动态改变或查询

VxWorks系统里如何创建任务

注意：多个任务间，优先级的高低是相对的。假如系统里只有两个任务A和B，优先级分别是1和10，或者分别是1和100，这两种情况下的调度是一模一样的。都是高优先级的会抢占，必须等它退出Ready队列，低优先级的才有可能占用CPU。不像有的操作系统采用分时调度，优先级的高低会影响时间片的长短。

那在我们自己的应用程序里，优先级设置为多少合适呢？很多人习惯于将内核任务设置为100，用户态任务的稍低一些，150或200，这个并没有什么限制，只要平衡好多个应用任务之间的关系即可。不过建议应用任务的优先级不要高于系统任务的。例如，在《Task之常见系统任务》里，我们提到过WDB任务的优先级默认为3，所以我们应用任务尽量不要高于4，否则可能会影响到调试了。

options

任务选项，以Bit为单位，每个版本的选项不尽相同，因此代码中尽量使用选项的宏定义，而不要使用对应的数值。例如6.9里可用的选项如下。

lVX_FP_TASK - 使用浮点协处理器，否则含有浮点操作的任务在切换时不会保存浮点寄存器的值，导致浮点异常。特例是C++语句被编译后，会产生浮点指令，因此任务中调用C++语句时，就一定要使能这个选项

lVX_NO_STACK_FILL - 不填充Stack

lVX_NO_STACK_PROTECT - 不提供Stack的上溢和下溢保护

lVX_ALTIVEC_TASK - 使用Altivec指令集(仅PowerPC)

lVX_SPE_TASK - 使用SPE引擎(仅PowerPC)

lVX_DSP_TASK - 使用DSP(仅SuperH )

lVX_PRIVATE_ENV - 支持私有环境变量(6.9中实际已取消，仅是为了兼容)

stackSize

任务的栈，单位是Byte，从系统内存池分配。一经分配，尺寸就固定不变了。如果分配的数值过大，就会增加一点点初始化时间，并浪费部分内存空间，影响倒是不大；而分配的过小，就有栈溢出的风险，这可是致命的了。因此，开发过程中，要评估一下具体的数值。那如何才能知道分配的是否合适呢？可以在Shell里使用checkStack()来检查。

VxWorks系统里如何创建任务

entryPt

任务主函数的入口地址，最多可以包含10个int型参数，arg1- arg10。

返回值

taskSpawn()的返回值就是Kernel分配给任务的ID，它是一个32Bit的数值，是全局唯一的。不过任务退出后，这个ID值是可以再次分配给其它任务的，也就是可以重复使用的。任务可以通过taskIdSelf()查询自己的ID，通过taskIdVerify()验证某任务是否存在，通过taskIdListGet()获取当前的任务列表。taskLib中很多API使用task ID为参数，这个参数取值为 0 的话，一般就是表示当前任务自己了。

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