怎么在gazebo中施加作用力

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修改成虚拟机IP地址

ipaddress = '192.168.137.129';

初始化

rosinit(ipaddress)

获取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

新建并放置三个可以打开的门

doormodel = ExampleHelperGazeboModel('hinged_door','gazeboDB');

door1 = spawnModel(gazebo,doormodel,[-1.5 2.0 0]);

door2 = spawnModel(gazebo,doormodel,[-1.5 0.5 0],[0 0 pi]);

door3 = spawnModel(gazebo,doormodel,[-1.5 -2.5 0]);

获取第一个门的运动副

[links, joints] = getComponents(door1);

在第一个门的运动副上施加作用效果

stopTime = 5; % Seconds

effort = 3.0; % Newton-meters

jointTorque(door1, joints{2}, stopTime, effort);

在第二个门的运动副上施加力矩

forceVector = [0 0 0]; % Newtons

torqueVector = [0 0 3]; % Newton-meters

applyForce(door2, links{2}, stopTime, forceVector, torqueVector);

在第二个门的运动副上施加力

forceVector = [0 -2 0]; % Newtons

applyForce(door2, links{2}, stopTime, forceVector);

直接设置第三个门的运动副状态

angdelta = 0.1; % Radians

dt = 0; % Seconds

angle = 0; % Radians

tic

while (toc < stopTime)

if angle > 1.5 || angle < 0 % In radians

angdelta = -angdelta;

end

angle = angle+angdelta;

setConfig(door3,joints{2},angle);

pause(dt);

end

新建并放置一个新的移动robot

botmodel = ExampleHelperGazeboModel('turtlebot','gazeboDB');

bot = spawnModel(gazebo,botmodel,[1,0,0]);

设置robot的姿态

setState(bot,'orientation',[0 0 pi/2]);

获取robot的运动副

[botlinks, botjoints] = getComponents(bot);

在robot的运动副上施加作用效果

turnStopTime = 1; % Seconds

turnEffort = 0.2; % Newton-meters

jointTorque(bot, botjoints{2}, turnStopTime, turnEffort)

新建并放置一个新的移动robot2

bot2 = spawnModel(gazebo,botmodel,[2,0,0]);

[botlinks2, botjoints2] = getComponents(bot2);

在robot2的运动副上施加作用力

applyForce(bot2,botlinks2{1},2,[0 1 0]);

在robot2的运动副上施加作用力

applyForce(bot2,botlinks2{1},2,[1 0 0]);

在robot2的运动副上施加作用力矩

applyForce(bot2,botlinks2{1},2,[0 0 0],[0 0 1]);

新建具有弹性的小球

bounce = 1; % Unitless coefficient

maxCorrectionVelocity = 10; % Meters per second

ballmodel = ExampleHelperGazeboModel('ball');

addLink(ballmodel,'sphere',0.2,'color',[0.3 0.7 0.7 0.5],'bounce',[bounce maxCorrectionVelocity]);

放置具有弹性的一高一低小球两个

spawnModel(gazebo,ballmodel,[0 1 2]);

spawnModel(gazebo,ballmodel,[0 1 3]);

pause(5);

清除gazebo中的物体

exampleHelperGazeboCleanupApplyForces;

情况变量

clear

关闭连接

rosshutdown

关于怎么在gazebo中施加作用力就分享到这里了，希望以上内容可以对大家有一定的帮助，可以学到更多知识。如果觉得文章不错，可以把它分享出去让更多的人看到。

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怎么在gazebo中施加作用力

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